CANopen
CANopen Identifier speichern
Das Speichern von Identifiern der verschiedenen CANopen Dienste (PDO, EMCY) erfolgt über das Objekt 1010h, welches in der CANopen Spezifikation CiA 301 /1/ definiert ist. Durch das Schreiben einer Signatur (“save”) können sowohl die Identifier als auch die weiteren Kommunikationsparameter (Transmission Type, Event timer) netzausfallsicher gespeichert werden. Trotzdem lässt die Spezifikation noch Raum für Interpretationen: […]
Stichworte: CANopen, Identifier, PDO, Store
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CANopen Module identifizieren
Beim Starten eines CANopen Netzwerkes wird oftmals “vergessen”, die eingesetzten CANopen Geräte zu identifizieren. Mit Identifikation ist hier gemeint, die Inhalte der Objekte 1000h (device type) sowie 1018h (identity) auszulesen und mit definierten Werten in der Steuerung zu vergleichen. Aus meiner Erfahrung sprechen zwei Argumente dafür, diesen Schritt bei jedem Start der Steuerung auszuführen. Erstens […]
Stichworte: CANopen, Identifikation, Identity
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Unterstützung für Microchip PIC32 Familie
Für die Microchip PIC32MX7xx Familie (PIC32 CAN-USB PIM) ist ein CANpie Treiber verfügbar. Der Treiber unterstützt die beiden vorhandenen CAN Kanäle auf dem Microcontroller. Der neue Treiber fügt sich nahtlos in die bereits vorhanden Microchip PIC Treiber ein und kann mit den Protokoll-Stacks CANopen Slave, CANopen Master, CANopen Bootloader sowie SAE J1939 kombiniert werden. Eine […]
Stichworte: CAN Treiber, CANopen, CANpie, SAE J1939
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Finger weg von CAN Remote Frames!
CAN Remote Frames – auch als RTR (Remote Transmission) bezeichnet – sind in der Bosch CAN Spezifikation /1/ definiert, um einen CAN Data Frame mit dem gleichen CAN Identifier anzufordern. Die Unterschiede zu einem CAN Data Frame sind: beim Remote Frame ist das RTR Bit nach dem Identifier immer rezessiv der Remote Frame hat kein […]
Stichworte: CAN, CANopen, Remote Frame, RTR
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